全自动豆浆机打豆浆的时间一般在20-30分钟左右。

　　如果是普通的全自动豆浆机，打豆浆的时间一般在20-25分钟左右。如果是具有快速功能的全自动豆浆机，打豆浆的时间一般在15-20分钟左右。如果是具有预约功能的全自动豆浆机，可以提前预约打豆浆的时间，这样就可以在预约的时间内喝到新鲜的豆浆。

　　建议在打豆浆之前将黄豆提前浸泡8小时以上，这样可以让豆浆的口感更加细腻。豆浆制作完成后，可以静置10分钟左右再饮用，这样可以让豆浆的口感更加香醇。